貝加萊簡介：
貝加萊是一個總部位于奧地利并擁有遍布全球分支機構的創新驅動型自動化企業，2017年7月，貝加萊成為ABB集團的機器人及離散自動化業務部的一個業務單元。作為全球工業自動化領域的領導者，貝加萊融合了前沿技術與先進的工程能力，為各個產業客戶提供機器與工廠自動化、運動控制、HMI以及集成安全技術的完整解決方案。貝加萊保持持續的創新精神，為客戶提供更為簡化以及超出預期的工業自動化領域前沿技術與方案。
應用軟件的開發平臺
使用X90控制器，采用AutomationStudio4.3進行軟件配置和系統編程。打開編程軟件，建立工程項目，在Physicalview插入所需硬件，并配置相應的IP地址及參數。本項目的X90應用程序全部采用ST語言編程，下來就是具體的功能實現了。
機車速度檢測的實現
本系統通過在電機軸齒輪增加增量編碼器方式，編碼器采用套軸安裝，保證了安裝準確無偏差。編碼器電源采用直流24V供電，接口為A、B接入，連接至X90的高速輸入通道1、3。
首先，測量速度通過通道1、3，定義的內部映像值存儲值為INT，其值為-32768~+32767直接，并且機車在前進正轉時，這個內部值從小到大變化，機車倒退時，這個內部值從大到小變化。本速度測量通過對通道1、3每10ms進行一次采集，通過計算實現機車速度檢測。
機車速度檢測功能的應用程序，其具體ST語言程序實現如下：
圖 機車ST語言程序實現代碼流程圖
MTFilterMovingAverage_0功能實現速度濾波程序，完成速度值的300ms濾波。EngineFilterSpeed即為計算出來的機車速度。
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