發(fā)那科驅(qū)動(dòng)器故障維修解決方法——波形法
對發(fā)那科驅(qū)動(dòng)器交變信號產(chǎn)生和處理電路來說，采用示波器觀察信號通路各點(diǎn)的波形是直觀、有效的故障檢測方法。
波形法應(yīng)用于以下三種情況：
1.波形的有無和形狀
在工業(yè)機(jī)器人電路板維修中一般對電路各點(diǎn)的波形有無和形狀是確定的，例如標(biāo)準(zhǔn)的電視機(jī)原理圖中就給出各點(diǎn)波形的形狀及幅值，如果測得該點(diǎn)波形沒有或形狀相差較大，則故障發(fā)生于該電路可能性較大。
當(dāng)觀察到不應(yīng)出現(xiàn)的自激振蕩或調(diào)制波形時(shí)，雖不能確定故障部位，但可從頻率、幅值大小分析故障原因。
2.波形失真
在放大或緩沖等電路中，若工業(yè)機(jī)器人電路板參數(shù)失配或元器件選擇不當(dāng)或損壞都會引起波形失真，通過觀測波形和分析電路可以找出故障原因。
3.波形參數(shù)
利用示波器測量波形的各種參數(shù)，如幅值、周期、前后沿相位等，與正常工作時(shí)的波形參數(shù)對照，找出故障原因。
應(yīng)用波形法要注意
（1）對電路高電壓和大幅度脈沖部位一定注意不能超過示波器的允許電壓范圍。必要時(shí)采用高壓探TOU或?qū)﹄娐酚^測點(diǎn)采取分壓或取樣等措施。
（2）示波器接入工業(yè)機(jī)器人電路板時(shí)本身輸人阻抗對電路有一定影響，特別測量脈沖電路時(shí)，要采用有補(bǔ)償作用的10：1探TOU，否則觀測的波形與實(shí)際不符。
機(jī)器人控制柜常見故障及解決方法
常見問題：
一：開關(guān)經(jīng)常跳或者不能合閘？
1. 開關(guān)老化
2 .開關(guān)選型不對
3 .水泵卡死或電機(jī)內(nèi)部短路
4 .線路老化，短路，用線過小或者缺相。
解決方法：
將控制系統(tǒng)的電源關(guān)掉，然后用繞表量電機(jī)，電路的三相是否有短路或接地現(xiàn)象（測量時(shí)注意：要把變頻輸出端拆下來，以免測試時(shí)把變頻輸出的模塊燒壞）：用手轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)看看是否有卡死；必要時(shí)更換開關(guān)。
二：接觸器噪音大？
由于接觸器的銜接觸面不平造成，表面有沙或生銹。后果會造成缺相，導(dǎo)致接觸器，開關(guān)變頻等元器件的燒壞。
將控制該接觸器的負(fù)載開關(guān)打下，手動(dòng)快SU開關(guān)接觸器經(jīng)過反復(fù)多次后如果響聲還沒有解除，需將其拆下將銜鐵磨平，或者更換新的接觸器。
三：熱繼經(jīng)常跳？
1、電機(jī)過載。
2、選型是否匹配。
3、否老化，主線是否過小。
解決方法：看電機(jī)與熱繼的選型是否匹配，檢查電機(jī)確保電機(jī)正常還有此現(xiàn)象需要更換新的。更換新的匹配主線。
四：接觸器或中繼吸合不正常？
1 、線圈零圈斷路。
2 、中間繼電器頭壞掉。
檢查線路，更換新的中繼頭。
五：變頻器經(jīng)常報(bào)故障？
1、 參數(shù)設(shè)置不正確。
2 、變頻器老化。
3 、水泵過載。
4 、缺相。
驅(qū)動(dòng)器常見故障：無顯示、缺相、過流、過壓、欠壓、過熱、過載、接地、參數(shù)錯(cuò)誤、有顯示無輸出、模塊損壞、報(bào)錯(cuò)等上電黑屏、 花屏、暗屏、觸摸失靈，按鍵損壞，電源板、高壓板故障，液晶、主板壞等.
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