安川（YAKSAWA）機器人手柄控制器面板液晶屏摔壞維修
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IGBT
大功率絕緣柵雙極型場效應管IGBT的柵極利用MOS電容器引起的溝道反型及恢復,來完成對IGBT的
導通和關斷控制，區別于SCR、GIO、
GTR. 其特點如下:
1. IGBT由于其開關損耗低，可使載波頻率大幅度提高到20K左右，有效降低負載電機的金屬鳴叫聲。
2.載波頻率的提高可使電機電流更趨于正弦波,進一步降低電機脈動轉矩,減少損耗。
3. IGBT 為電壓控制器件,門極觸發功率很小，使驅動回路簡單、體積小。
4.由于IGBT的di/dt 、dv/dt、
通態電阻(導通壓降)、阻斷電流(漏電流)等內部參數差異小，容易實現并聯擴容,簡化繁雜的均流回路,但并聯使用的IGBT應盡量選用電控廠家提供的配對器件。
安川機器人維修保養頻率如下：
① 一般維護，1次/天；
�、� 清洗/更換濾布，1次/500H；
�、� 測量系統電池的更換，2次/7000H；
�、� 計算機風扇單元的更換、伺服風扇單元的更換，1次/50000H；
�、� 檢查冷卻器，1次/M
1、時間間隔主要取決于環境條件；
2、視機器人運行時數和溫度而定；
3、適當確定機器人的運行順暢與否。
�。ㄒ唬┌泊C器人保養檢查控制器散熱
確保以下影響散熱的因素無一出現：
控制器覆蓋了塑料或其它材料；
控制器后面和側面沒有留出足夠間隔（>120mm）；
控制器的位置靠近熱源；
控制器頂部放有雜物；
控制器過臟；
一臺或多臺冷卻風扇不工作；
風扇進口或出口堵塞；
空氣濾布過臟。
注意：控制器內不執行作業時，其前門必須保持關閉
�。ǘ┌泊C器人示教器清潔
應從實際需要出發按適當的頻度清潔示教器；
盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應避免接觸丙酮等強溶劑；
若有條件，示教器不適用時應拆下并放置在干凈的場所。
（三）清洗控制器內部
應根據環境條件按適當間隔清潔控制器內部，如每年一次；
須特別注意冷卻風扇和進風口/出風口清潔。清潔時使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會導致靜電放電，進而損壞部件。
注意：清潔控制器內部前，一定要切斷！
（四）清洗/更換濾布
驅動系統冷卻單元濾布的位置
1、找到控制柜北部的濾布；
2、提起并去除濾布架；
3、取下濾布架上的舊濾布；
4、將新濾布插入濾布架。
5、將裝有新濾布的濾布架滑入就位。
備注：除更換濾布外，也可選擇清洗濾布。詳細如下：
在加有清潔劑的30-40℃水中，清洗濾布3-4次。不得擰干濾布，可放置在平坦表面晾 干。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈。
（五）更換電池
測量系統電池為一次性電池（非充電電池）；
電池更換時，消息日志會出現一條信息。該信息出現后電池電量可維持約1800小時。（建議在上述信息出現時更換電池）
電池僅在控制柜“斷電”的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時。
如果控制柜除控制機器人外還控制CBS單元，或在使用8軸機器人的情況下，電池的使用壽命為上文所述的一般（使用2各SMU單元）。
�。z查冷卻器
冷卻回路采用免維護密閉系統設計，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個部件；
環境濕度較大時，需檢查排水口是否定期排水。
操作程序：
1、拆下冷卻器外殼的百葉窗，斷開顯示器接頭；
2、從百葉窗取下濾布（若有），用吸塵器清潔濾布，或視需要更換‘
3、擰下4各螺釘，卸下外部回路風扇（1）；
4、卸下風扇（2）；
5、拔下風扇接頭（3）；
6、擰下4各螺釘，取下蓋板（4）；
7、將顯示器電纜向后推，穿過電纜接頭；
8、拆下冷卻器外殼的蓋板；
9、拆下蓋板與外殼間的接地電纜；
10、用吸塵器或壓縮空氣清理百葉窗、蓋板、風扇、熱交換器盤管（5）和壓縮機室�？墒褂萌ビ蛣┑炔灰兹枷礈靹┤コB固油污。
2.安川機器人本體維護保養
① 一般維護，1次/1天；
② 軸制動測試，1次/1天；
�、� 潤滑3周副齒輪和齒輪，1次/1000H；
�、� 潤滑中空手腕，1次/500H；
⑤ 各齒輪箱內的潤滑油，第一次1年更換，以后每5年更換一次。
1、時間間隔主要取決于環境條件；
2、視機器人運行時數和溫度而定；
3、適當確定機器人的運行順暢與否。
以上是安川機器人維修保養的頻率，工業機器人需要經常維護保養，減少機器人的故障，才能更好的發揮工作效率。
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